科学キッズフェスティバルin京山祭2023

2024年2月18日(日)に開催されるキッズフェスに参加します。 サッカーロボットのプログラム体験会を開催します。 マウスと数字キーが操作できれば大丈夫です。

講習会で作るロボットと同等のロボットを使うので、講習会で作るロボットが気になる方はご参加ください。 見学だけでもOKです。

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ロボカップジュニアの大会2024

2023年11月19日(日)に倉敷ノード大会、11月26日(日)に岡山ノード大会が開催されました。 講習会に参加いただいた子供たちも、大会に出場しています。

成績が上位のチームは12月17日(日)に開催される岡山ブロック大会に出場しました。 それぞれがどのような結果となり、どういった思いを持ったのか分かりませんが、きっと良い経験になったと思っています。

講習会は来年も開催予定です。 チラシや案内には新規募集の事だけを記載していますが、講習会の日程で、相談会も開催します。 昨年や今年参加したけど、相談したいことがある子供たちがいれば、連絡して参加下さい。

来年の大会も盛況であることを願っております。

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講習会2023・4日目・岡山会場

2023年8月27日(日)に人と科学の未来館サイピアで、4日コースの4日目(最終日)を行いました。 この日の予定は以下の通りです。

  • 10:00~12:00 ボールを追いかける
  • 12:00~13:00 お昼休憩
  • 13:00~15:00 センサー2つで試合
  • 15:00~15:30 事務連絡

1.ボールセンサー2つの値を調べます

ボールが左にあるとき、中央にあるとき、右にあるときの数値を調べます。 またロボットのセンサーは方向を変更できるので、できるだけ左右差があるように調整します。 この左右差を使って、ボールを追いかけるプログラムを考えます。

2.左右差で左、中、右、ボールなしを決めます。

例です。 左右差を使い、値の範囲を決めます。

  • -20より小さいとき、左にボールがある。 ①とします。
  • -20から20のときで、かつ、以下のとき
    • 左センサーが1,000より大きいとき、ボールなし。 ④とします。
    • 左センサーが1,000より小さいとき、中央にボールがある。 ②とします。
  • 20より大きいとき、右にボールがある。 ③とします。

これをプログラムのdirの数値として正しくなるか調べます。

シリアルモニタで、ボールが左にあるとき1、中央にあるとき2、右にあるとき3、ボールが無いとき4と表示されるか確認します。

3.4つの状態に合わせたモーター値を考えます

モーターを動かすときは、スイッチを押すまで動かないよう、おまじないを追加します。 モーター値は全て100ですが、自分でどう動かすか考えます。

このプログラムが期待したとおりに動けば、ボールを追いかけるロボットができあがります。 なかなか調整が難しいと思います。 やはりセンサーが2つになると、プログラムが複雑になってきます。

今回は私が考えた仕組みなので、すぐに理解はできないかもしれないです。 自分なりに考えて作っても良いです。 考えながら作って下さい!

次回は三原市の大会か、練習会でお会いしましょう!

スケッチの書き込みでエラーになったとき

どう言うタイミングで発生するのか分かりませんが、たまに書き込みできなくなります。 原因は、USBケーブルが外れていることが多いのですが、シリアルポートが無効に(白く)なっているときもあります。

このときの対処方法は2つです。

  • USBケーブルを抜き、マイコンの④BOOTボタンを押しながらUSBケーブルを接続する
  • USBケーブルを抜き、PCを再起動する

講習会2023・3日目・岡山会場

2023年8月13日(日)に人と科学の未来館サイピアで、4回コースの3日目を行いました。 この日の予定は以下の通りです。

  • 10:00~12:00 ボールセンサーを1つで試合する
  • 12:00~13:00 お昼休憩
  • 13:00~15:20 ボールセンサーを2つ使う方法
  • 15:20~15:30 事務連絡

1.ボールセンサー1つでボールを探して押すプログラム

前回(7月30日)のプログラムを改修します。 このプログラムはボールに近づくと(ボールが見つかったら)停止するものです。

このプログラムの意味は、①=ボールがないとき、②=ボールが見つかったときとなります。 これを元に、①=ボールがないので右回りに探す、②=ボールが見つかったので押す、と考えます。 この考えでプログラムを作ると、下記のようになります。

①=右に回る、と言うのは、右に行くプログラムで、②=押す、と言うのはまっすぐ進む(前にボールはあるはず)プログラムになります。 まずは、これで試合を行ってみます。 試合はルールを覚えるのに良い機会になります。 午前中は試合を行って終了です。

2.ロボットにはボールセンサーがどう見えているのか再確認

午後は、ボールセンサーの値を再確認します。 ロボットはボールの有無を、センサーからの数値でしか判断できません。 調べてみると、こんな感じです。

ボールもロボットも動かしていないのに、ばらつきがあります。 これはボールの仕組みでこうなりますが、このままでは使いにくいので、ボール値の平均を計算してみます。

1,000回読み出して、その平均を計算します。 変数にballとdataを使うのは、プログラムが正しく動かないとき、調べやすくするためです。 だいたい以下のように数値が同じになってきます。

3.ボールセンサー2つの数値を調整します

ボールセンサーには、値の調整を行うネジがあります。 ③の部分です。

2つのボールセンサーの値を表示させながら、このネジを回します。 2つのボールセンサーの値が同じになるように調整します。

ここまでで3日目の講習会は終わりです。

講習会2023・2日目・岡山会場

2023年7月30日(日)に人と科学の未来館サイピアで、4回コースの2日目を行いました。

午前中にPCで作ったプログラムを、ロボットに伝えるところまで終わらせる予定でしたが、ロボットプログラムの開発環境(Arduino)の設定で終わってしまいました。

午後からはPCでプログラムを作り、それをロボットで実行してみます。

1.最初は1個のLEDを表示するところから始めます。

これでマイコン上にあるLED(GP0)が点滅します。

2.せっかくなのでLEDを流れるように表示します。

3.スイッチを押すとモーターが回るようにします。

スイッチはGP20を使います。 プログラムからはデジタルのD20で読み取りできます。 スイッチを押すと偽(0)、離すと真(1)になります。

※マイコンの機種によりスイッチを押したときの真偽(0か1)は変わります。

4.スイッチを押すとロボットが動くようにします。

上記3では、スイッチを押しているときしかロボットは動きません。 それではロボットは動かせないので、1度スイッチを押したら動くようにします。

※マイコン(RP2040)はPCにUSBで接続するとモーターが動きます。 PCのUSBに負担が掛かると思われるため、スイッチを押してから動作するようにしています。

5.ボールを見つけるセンサ-(赤外線センサー)の値を調べる

このプログラムを実行すると、PCのシリアルモニタでセンサーの値を表示できます。 ロボットがボールを見つけるとは、数値が変わること、と言うのを知ってもらいます。

6.ボールに近づいたら止まる

なんとなくでも良いので、ロボットをセンサーの値で制御する感じを体験してもらいたいので、できるだけボールの近くまで進んで止まるようなプログラムを作ります。

ここまでで2日目の講習会は終わりです。

岡山市・西ふれあいセンターで体験会

2023年7月29日(土曜)は、岡山市の西ふれあいセンターで、サッカーロボットのプログラミング体験会を行いました。

1回が1時間の体験会で、サッカーを行うロボットのプログラムを、自分で変更してもらいました。 小学校1年生から6年生までが参加しましたが、みんな楽しそうに自分で変更したロボットの動きを観察していました。