投稿者: kawano

2024年2月18日（日）に開催されるキッズフェスに参加します。　サッカーロボットのプログラム体験会を開催します。　マウスと数字キーが操作できれば大丈夫です。

講習会で作るロボットと同等のロボットを使うので、講習会で作るロボットが気になる方はご参加ください。　見学だけでもOKです。

科学キッズフェスティバルin京山祭のサイトはこちら＞

2023年10月8日（日）広島県三原市の三原リージョンプラザにて、ロボカップジュニアの練習会が開催されます。　ORJAも共催していますので、お手伝いいたします。

詳しくは、ロボカップジュニア・広島ブロックのホームページをご覧下さい。

ロボカップジュニア・広島ブロックはこちら＞＞

2023年8月27日（日）に人と科学の未来館サイピアで、4日コースの4日目（最終日）を行いました。　この日の予定は以下の通りです。

• 10：00～12：00　ボールを追いかける
• 12：00～13：00　お昼休憩
• 13：00～15：00　センサー2つで試合
• 15：00～15：30　事務連絡

1．ボールセンサー2つの値を調べます

ボールが左にあるとき、中央にあるとき、右にあるときの数値を調べます。　またロボットのセンサーは方向を変更できるので、できるだけ左右差があるように調整します。　この左右差を使って、ボールを追いかけるプログラムを考えます。

2．左右差で左、中、右、ボールなしを決めます。

例です。　左右差を使い、値の範囲を決めます。

• －20より小さいとき、左にボールがある。　①とします。
• －20から20のときで、かつ、以下のとき
  • 左センサーが1,000より大きいとき、ボールなし。　④とします。
  • 左センサーが1,000より小さいとき、中央にボールがある。　②とします。
• 20より大きいとき、右にボールがある。　③とします。

これをプログラムのｄｉｒの数値として正しくなるか調べます。

シリアルモニタで、ボールが左にあるとき1、中央にあるとき2、右にあるとき3、ボールが無いとき4と表示されるか確認します。

3．4つの状態に合わせたモーター値を考えます

モーターを動かすときは、スイッチを押すまで動かないよう、おまじないを追加します。　モーター値は全て100ですが、自分でどう動かすか考えます。

このプログラムが期待したとおりに動けば、ボールを追いかけるロボットができあがります。　なかなか調整が難しいと思います。　やはりセンサーが2つになると、プログラムが複雑になってきます。

今回は私が考えた仕組みなので、すぐに理解はできないかもしれないです。　自分なりに考えて作っても良いです。　考えながら作って下さい！

次回は三原市の大会か、練習会でお会いしましょう！

どう言うタイミングで発生するのか分かりませんが、たまに書き込みできなくなります。　原因は、USBケーブルが外れていることが多いのですが、シリアルポートが無効に（白く）なっているときもあります。

このときの対処方法は2つです。

• USBケーブルを抜き、マイコンの④BOOTボタンを押しながらUSBケーブルを接続する
• USBケーブルを抜き、PCを再起動する

2023年8月13日（日）に人と科学の未来館サイピアで、4回コースの3日目を行いました。　この日の予定は以下の通りです。

• 10：00～12：00　ボールセンサーを1つで試合する
• 12：00～13：00　お昼休憩
• 13：00～15：20　ボールセンサーを2つ使う方法
• 15：20～15：30　事務連絡

1．ボールセンサー1つでボールを探して押すプログラム

前回（7月30日）のプログラムを改修します。　このプログラムはボールに近づくと（ボールが見つかったら）停止するものです。

このプログラムの意味は、①＝ボールがないとき、②＝ボールが見つかったときとなります。　これを元に、①＝ボールがないので右回りに探す、②＝ボールが見つかったので押す、と考えます。　この考えでプログラムを作ると、下記のようになります。

①＝右に回る、と言うのは、右に行くプログラムで、②＝押す、と言うのはまっすぐ進む（前にボールはあるはず）プログラムになります。　まずは、これで試合を行ってみます。　試合はルールを覚えるのに良い機会になります。　午前中は試合を行って終了です。

2．ロボットにはボールセンサーがどう見えているのか再確認

午後は、ボールセンサーの値を再確認します。　ロボットはボールの有無を、センサーからの数値でしか判断できません。　調べてみると、こんな感じです。

ボールもロボットも動かしていないのに、ばらつきがあります。　これはボールの仕組みでこうなりますが、このままでは使いにくいので、ボール値の平均を計算してみます。

1，000回読み出して、その平均を計算します。　変数にballとdataを使うのは、プログラムが正しく動かないとき、調べやすくするためです。　だいたい以下のように数値が同じになってきます。

3．ボールセンサー2つの数値を調整します

ボールセンサーには、値の調整を行うネジがあります。　③の部分です。

2つのボールセンサーの値を表示させながら、このネジを回します。　2つのボールセンサーの値が同じになるように調整します。

ここまでで3日目の講習会は終わりです。

2023年7月30日（日）に人と科学の未来館サイピアで、4回コースの2日目を行いました。

午前中にPCで作ったプログラムを、ロボットに伝えるところまで終わらせる予定でしたが、ロボットプログラムの開発環境（Arduino）の設定で終わってしまいました。

午後からはPCでプログラムを作り、それをロボットで実行してみます。

1．最初は1個のLEDを表示するところから始めます。

これでマイコン上にあるLED（GP0）が点滅します。

2．せっかくなのでLEDを流れるように表示します。

3．スイッチを押すとモーターが回るようにします。

スイッチはGP20を使います。　プログラムからはデジタルのD20で読み取りできます。　スイッチを押すと偽（0）、離すと真（1）になります。

※マイコンの機種によりスイッチを押したときの真偽（0か1）は変わります。

4．スイッチを押すとロボットが動くようにします。

上記3では、スイッチを押しているときしかロボットは動きません。　それではロボットは動かせないので、1度スイッチを押したら動くようにします。

※マイコン（RP2040）はPCにUSBで接続するとモーターが動きます。　PCのUSBに負担が掛かると思われるため、スイッチを押してから動作するようにしています。

5．ボールを見つけるセンサ－（赤外線センサー）の値を調べる

このプログラムを実行すると、PCのシリアルモニタでセンサーの値を表示できます。　ロボットがボールを見つけるとは、数値が変わること、と言うのを知ってもらいます。

6．ボールに近づいたら止まる

なんとなくでも良いので、ロボットをセンサーの値で制御する感じを体験してもらいたいので、できるだけボールの近くまで進んで止まるようなプログラムを作ります。

ここまでで2日目の講習会は終わりです。