未分類 – NPO岡山ロボット技術子供育成協会

2023年8月27日2023年8月27日

講習会2023・4日目・岡山会場

2023年8月27日（日）に人と科学の未来館サイピアで、4日コースの4日目（最終日）を行いました。　この日の予定は以下の通りです。

10：00～12：00　ボールを追いかける
12：00～13：00　お昼休憩
13：00～15：00　センサー2つで試合
15：00～15：30　事務連絡

1．ボールセンサー2つの値を調べます

ボールが左にあるとき、中央にあるとき、右にあるときの数値を調べます。　またロボットのセンサーは方向を変更できるので、できるだけ左右差があるように調整します。　この左右差を使って、ボールを追いかけるプログラムを考えます。

2．左右差で左、中、右、ボールなしを決めます。

例です。　左右差を使い、値の範囲を決めます。

－20より小さいとき、左にボールがある。　①とします。
－20から20のときで、かつ、以下のとき
- 左センサーが1,000より大きいとき、ボールなし。　④とします。
- 左センサーが1,000より小さいとき、中央にボールがある。　②とします。
20より大きいとき、右にボールがある。　③とします。

これをプログラムのｄｉｒの数値として正しくなるか調べます。

シリアルモニタで、ボールが左にあるとき1、中央にあるとき2、右にあるとき3、ボールが無いとき4と表示されるか確認します。

3．4つの状態に合わせたモーター値を考えます

モーターを動かすときは、スイッチを押すまで動かないよう、おまじないを追加します。　モーター値は全て100ですが、自分でどう動かすか考えます。

このプログラムが期待したとおりに動けば、ボールを追いかけるロボットができあがります。　なかなか調整が難しいと思います。　やはりセンサーが2つになると、プログラムが複雑になってきます。

今回は私が考えた仕組みなので、すぐに理解はできないかもしれないです。　自分なりに考えて作っても良いです。　考えながら作って下さい！

次回は三原市の大会か、練習会でお会いしましょう！

2023年8月16日2023年8月16日

スケッチの書き込みでエラーになったとき

どう言うタイミングで発生するのか分かりませんが、たまに書き込みできなくなります。　原因は、USBケーブルが外れていることが多いのですが、シリアルポートが無効に（白く）なっているときもあります。

このときの対処方法は2つです。

USBケーブルを抜き、マイコンの④BOOTボタンを押しながらUSBケーブルを接続する
USBケーブルを抜き、PCを再起動する

2023年8月13日2023年8月27日

講習会2023・3日目・岡山会場

2023年8月13日（日）に人と科学の未来館サイピアで、4回コースの3日目を行いました。　この日の予定は以下の通りです。

10：00～12：00　ボールセンサーを1つで試合する
12：00～13：00　お昼休憩
13：00～15：20　ボールセンサーを2つ使う方法
15：20～15：30　事務連絡

1．ボールセンサー1つでボールを探して押すプログラム

前回（7月30日）のプログラムを改修します。　このプログラムはボールに近づくと（ボールが見つかったら）停止するものです。

このプログラムの意味は、①＝ボールがないとき、②＝ボールが見つかったときとなります。　これを元に、①＝ボールがないので右回りに探す、②＝ボールが見つかったので押す、と考えます。　この考えでプログラムを作ると、下記のようになります。

①＝右に回る、と言うのは、右に行くプログラムで、②＝押す、と言うのはまっすぐ進む（前にボールはあるはず）プログラムになります。　まずは、これで試合を行ってみます。　試合はルールを覚えるのに良い機会になります。　午前中は試合を行って終了です。

2．ロボットにはボールセンサーがどう見えているのか再確認

午後は、ボールセンサーの値を再確認します。　ロボットはボールの有無を、センサーからの数値でしか判断できません。　調べてみると、こんな感じです。

ボールもロボットも動かしていないのに、ばらつきがあります。　これはボールの仕組みでこうなりますが、このままでは使いにくいので、ボール値の平均を計算してみます。

1，000回読み出して、その平均を計算します。　変数にballとdataを使うのは、プログラムが正しく動かないとき、調べやすくするためです。　だいたい以下のように数値が同じになってきます。

3．ボールセンサー2つの数値を調整します

ボールセンサーには、値の調整を行うネジがあります。　③の部分です。

2つのボールセンサーの値を表示させながら、このネジを回します。　2つのボールセンサーの値が同じになるように調整します。

ここまでで3日目の講習会は終わりです。

2023年8月6日2023年8月6日

サッカールール（ロボカップジュニアサイトへのリンク）

ビギナーズクラス

オープン/ライトウェイトクラス

2023年8月6日2023年8月6日

講習会資料（2023年度）

ロボット作成講習会2019in倉敷

4日間の予定で、ORJAが開催するロボット作成講習会を行います。

【講習会の日程】

第1回：2019年5月12日（日）10:00～15:30　ロボット製作

第2回：2019年5月19日（日）10:00～15:30　プログラミング入門編

第3回：2019年6月2日（日）10:00～15:30　プログラミング基礎編

第4回：2019年6月9日（日）10:00～15:30　プログラミング応用編

【定員】

12名（先着順）

【参加資格】

・岡山県在住または岡山県の学校に通う小学生4年生から中学3年生

・2019年秋開催のロボカップジュニア岡山ノード大会、又は倉敷ノード大会への参加意思があること

ロボカップジュニア岡山の情報はこちら

・ノートパソコンを持参できること。

OSはメーカー保証のあるバージョンのWindows/MacOSであること。

USBタイプAのコネクタがあること。

・基本的なパソコン操作（キーボード・マウスの取り扱い）ができること。

・講習会に児童と共に保護者も参加出来ること。

【申し込み方法】

下記URL（GoogleFormsになります）よりお申し込み下さい。

募集期間は4月28日（日）までとなっています。

お申し込みはこちらをクリックして下さい

お申し込み後、参加費のお支払いなどの案内を、メールにてお送りします。　1週間経過しても、案内のメールが届かない場合は、お問い合わせ下さい。

お問い合わせ

※メールは、パソコンでも受信できるアドレス（Gmailなど）をご用意下さい。

2018年10月5日2018年10月5日

延期した日程のお知らせ

ロボット作成講習会2018in岡山・延期した日程のお知らせ

延期した第４回目の岡山講習会は、１０月８日（月祝）１０：００から開催します。

場所は変わらず、サイピアとなります。

また試合用のフィールド（コート）も解放していますので、ロボットの調整などにご利用下さい。

2018年9月29日2018年9月29日

延期のお知らせ

ロボット作成講習会2018in岡山・延期

明日（９／３０）は台風の影響で、会場となるサイピアが臨時休館となりました。　そのため、4回目の講習会も延期いたします。

振替日を用意する予定です。　決まり次第、お知らせいたします。

2017年8月2日2017年8月2日

講習会in奈義町

2017年7月29日(土)と30日(日)と2日間続けて、奈義町の子どもたちに、プログラムの作り方講習会を開催しました。　プログラミングは3日ありますが、この週末は続けて2日間の開催です。　このとき講習会で使ったプログラムについて、追加説明をしておきます。

これは、参加してくれた女の子が作ったプログラムです。　A3は下を見るセンサー、A5はボールを見るセンサーです。　このときの講習は、（１）ボールを見つけたら前に進む、が終わり、（２）下に白い線があったら後ろに進む、が終わった後、（３）ボールを見つけたら前に進むけど、白い線があったら後ろに進むプログラムは？と、お題を出したときに作ったプログラムです。

まだ２つのｉｆを重ねる使い方を紹介していなかったので、このようになるのと思いますが、最初見たときは「すごい！」と言う気持ちでした。　ロボットはこのプログラムで、ちゃんとお題の動きをしていました。

ただ、その後の講習でも、このプログラムの問題点を説明できていなかったので、ここで説明します。

A3は白い線を見るセンサーで、①は白い線を見つけたとき、②は白い線が無いときです。　A5はボールを見るセンサーで、③はボールを見つけたとき、④はボールがないときです。　このプログラムで調整するときの難しさは、白い線も、ボールもないときです。　②④を交互に繰り返すことになるので、モーターへの値が違うと、状態が安定しなくなります。　②④は同じ値にすると、安定するようになります。